A História de Pamplona como cidade remonta ao 1º milénio a.C., altura em que existia no local um povoado de vascões de nome Iruña. No entanto, os vestígios de ocupação humana da zona remontam a 75 000 anos. Na era romana, o povoado vascão foi convertido numa cidade romana pelo general Pompeu, que ali começou por instalar um acampamento militar em 74 a.C. a que chamou Pompaelo.
Aos romanos seguiram-se os visigodos, os muçulmanos do Al-Andalus e, brevemente, entre 778 e 816 de forma intermitente, os carolíngios. No início do século IX foi fundado o Reino de Pamplona, um principado cristão autónomo vassalo do Califado de Córdova.